定期ミーティング 2023/04/22 (Pixiv Fanbox)

1. 開発の進捗報告

・A_Say

ましろちゃん電源を改良。

今までは直接AC100Vを取り入れていたのを、ちろちや同様の外部からDC29Vを与える仕様に。

AC100Vのしっぽコンセントを廃止。

電圧電流センサーを取り付け。

しかし、作業中に電源5VのDC-DCが破損。

巻き添えで色々死にました。

その後、修理完了。

一番怖かったRPLIDARS1本体は無事でした。

・atchiva

【新しい顔の設計を修正】

　・目の大きさと位置を調整

　・鼻を高くした

　・顎の頂点 を前に移動

　・下部にも固定部を追加

　・耳カメラへの配線穴を追加

　・後頭部、顔のMDFに追加工

Maker Faire Kyotoで展示予定。

OSS計画や工夫点などについて書いた紹介紙を作成する。

頭部展示用の台座を作る。

後頭部の上を印刷して持っていく。

・あかり

電源監視マイコンの動作検証。

OSSで動作しているROSをROS2へ移行。

Rock5Bの性能調査。

→ 描画が問題ないが、システム的な問題で描画アルゴリズムを検討する必要がある.

satellite_moduleからのROS接続方法について思案中。

・いそむら

MaSiRo Projectの宣伝チラシを改訂。名刺も同じく。

【ウェブサイト作業】

　・トップページのお知らせを更新

　・MaSiRo Communityに関するページの試作

・noria901

Maker Faire Kyotoのイベントレポート動画をすぐ上げられるよう準備中。

・Claude

【疑似人格モデル】

ましろシミュレーター環境構築を進めた。

ひとまず、VRoid Studioでキャラクターを作成し、Unityに読み込み。

UnityでROS2 FoxyのPub, Subができる環境を整えた。ただし、具体的な環境モデリングや機能の構築はまだ。

LLMについての理解は、半分仕事で時間を割いて進めている。

【Instagram】

投稿175件、フォロワー7,432人 (前回より+5,397)

以下の投稿がバズりしまして、今もコメントが付き続けています。

・だいのすけ

ましろちゃんの消費電力を測定するため4月8日にA_say宅を訪問、電圧電流センサーの取り付けを含む電源周りの改修作業を実施。

翌4月9日 、主電源投入時にモビリティユニットの5V系統で異常発生。

M5stackから発煙、モバイルモニター故障、前後のRPLiDARと通信できず。

→ 4月15日に再度A_say宅を訪問して応急処置を実施。

【故障原因調査】

異常が発生した5V系統に電力を供給していた中華製DC-DC電源の出力をオシロスコープで確認したところ、異常な出力波形であった。

入力電圧 : DC12V

出力設定電圧 : 異常発生時のまま (5V)

負荷電流 : 約1A 抵抗負荷

基板を目視で観察したが、電解コンデンサの膨張、部品の焼損、はんだクラックなどは無く、明らかな異常は見受けられない。

そこで、各部品を基板から取り外して調査したところ、MOS-FETのドレン - ソース間が0.0Ωで導通しており、ショートモードで故障していることが判明した。

このMOS-FETは、設定した出力電圧が得られるよう入力電圧をスイッチングする役割りのものであったことから、これがショートモードで故障したことで入力電圧 (約27V) がほぼそのまま出力されてしまい、5V系統の各機器が過電圧で故障したものと推察した。

また、このDC-DC電源は同期整流方式のため、ローサイド側のMOS-FETがONしている時間はバッテリーがGNDと短絡状態になっていたと思われ、電源回路周りの電線の焼損、バッテリーの発火など、より深刻な被害が発生していてもおかしくない状況であった。

電源回路は見た目上の性能に直結しない割に価格が高額であるのが悩みどころだが、ひとたび異常が発生すれば影響は甚大であり、安定可動のためにもAli Expressの中華製電源を使うのはやめるよう提案。

バッテリ―もAli Expressで購入した中華製のものを使っているが、もし事故が発生すれば被害は甚大なため、今後は充放電回数を記録して規定数使用したら破棄するようにする。